机器人运动与控制方法
（孟庆虎）EE3682024春 2023春 2022春 2021春2024春 2023春 2022春 2021春
10.0(1人评价)
- 课程难度
- 作业多少
- 给分好坏
- 收获大小
| 选课类别：专业任务 | 教学语言：英文 |
| 课程类别：专业核心课 | 开课单位：电子与电气工程系 |
| 课程层次：未知 | 获得学分：3.0 |
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课程简介（教工部数据）
本课程从机器人与机器人的历史及基本概念出发，讲述操作机器人坐标系统与空间关系、关节空间与任务空间的关系、关节驱动与机器人末端运动的数学描述、经典反馈控制理论、操作机器人的非线性控制方法、Lyapunov稳定性理论及基于模型的自适应控制算法等，并在此基础上阐述操作机器人运动与控制的数字仿真和实验验证方法。
This course starts from the history and basic concepts of robot and robotics, then studies the relationship between manipulating robot coordinate system and robot spaces, and relationship between the robot joint space and the task space, mathematical description of joint drive and robot end-effector motion, classical feedback control theory, nonlinear control method of manipulating robots, the Lyapunov stability theory and the model-based adaptive control algorithms. Build on this basis, the course explains the digital simulation and experimental verification methods of manipulating robot motion and control.
点评写点评
- 难度：困难
- 作业：中等
- 给分：一般
- 收获：很多
孟院士不愧是教学30年的老教师，全英文授课，而且机器人学对于我来说完全没接触过，但每节课都能跟上他的思路。讲课深入浅出，没有ppt，上课是连着平板投屏，老师边写边讲边画，课后会把每节课的note发出来。从最简单的概念入手，每个公式或者定义的出现，都会举一个很好理解的例子。实验课是用kinova gen3机械臂，很又贵又好玩(哈哈)，总之这门课还是很值得尝试的。 但如果是抱着水学分或者单纯去玩的心态，最好谨慎一些，孟院士的课要求不低。理论课作业，实验课作业，平时不定期Q uiz(不难)，期中期末考，期中有开题pre，期末有结题答辩，几乎南科大有的考核方式这门课都有。考试一般只有三四个题，分值都很大，如平时功夫没花到，有可能会翻大车。
