机器人建模与控制
（贾振中）ME3312024秋 2023秋 2022秋 2022春 2021春2024秋 2023秋 2022秋 2022春 2021春
8.0(1人评价)
- 课程难度
- 作业多少
- 给分好坏
- 收获大小
| 选课类别：专业任务 | 教学语言：英文 |
| 课程类别：专业核心课 | 开课单位：机械与能源工程系 |
| 课程层次：本科 | 获得学分：3.0 |
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课程简介（教工部数据）
本课程主要关注多关节机器人的数学建模和控制方法，内容涉及机器人运动学、机器人动力学、雅可比矩阵、轨迹规划、机器人位置控制、机器人力控制和仿生移动等.本课程系旨在培养学生从系统角度综合应用已有知识来分析和解决各类机器人建模与控制的能力。
This course mainly focuses on mathematical modeling and control methods of multi-joint robot. The content of the course includes robot kinematics, robot dynamics, Jacobian matrix, trajectory planning, position control, force control and bio-inspired locomotion, etc. This course aims to cultivate students' ability to comprehensively apply existing knowledge to solve the modeling and control of various types of robots from a systematic perspective.
点评写点评
- 难度：中等
- 作业：中等
- 给分：超好
- 收获：很多
幽默机械…噢不，至少前半学期付老师上课的时候，这并不幽默。
先说给分，不太清楚其他同学的情况，但是根据以往评课统计数据来看，秋季给分比春季差。课程任务包括每周都有的作业，一次期中考试和一个期末项目。由于本学期后半部分的负责老师没有想好干什么，最终的项目调整为了一次带回家的考试，即take-home exam，所以不好评价。个人比较恶心的是期中考试题目普遍有难度，虽然开卷，但是量还特别大。很多同学可能都会有一两个小问疲于作答，最逆天的在于老师放了一道最简单的题（16/100）在最后一页纸上，不太显眼，导致有部分同学没有看到这道题，这一点比较恶心。
课程内容上，本课主要涉及了机器人运动学动力学和运动控制，包括坐标变换，坐标系建立，速度运动学，理论力学II，控制规划，前面清晰后面杂糅。
综上所述，建议春季选课。
