高等机构动力学
（潘阳）MEE51162023春 2022春 2021春 2020春2023春 2022春 2021春 2020春
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| 选课类别：专业任务 | 教学语言：中文 |
| 课程类别：专业选修课 | 开课单位：机械与能源工程系 |
| 课程层次：研究生 | 获得学分：3.0 |
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课程简介（教工部数据）
本课程从基于旋量理论，讲述机器人构型、机构分析、动力学建模，并在此基础上阐述串联机器人和并联机器人的动力学建模方法，并分析其算法复杂度，为机器人运动控制和力控制提供理论基础。
This course starts from the fundamental theory ofspatial screw, and then develop the concepts of mechanism synthesis, robotdesign and dynamic modeling. It then introduces the methodology of buildingkinematic and dynamic models for both serial and parallel mechanisms. It alsoanalyzed the algorithm complexity and support for motion and force control.
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